具身智能与服务机器人
围绕多模态情境感知、安全导航、机器人视觉与系统集成，形成「感知—理解—决策—执行」的完整技术主线。
LINKINWISE / CREATOR
贾音博士
海外学习与工作十八年，兼具人工智能、机器人技术、工程管理与跨机构协作经验。博士期间参与新加坡 National Robotics Programme 相关课题及 Toyota HSR 服务机器人项目，具备机器人视觉、系统集成、智能控制与工程化应用经验；现聚焦具身智能教育、ROS2 课程体系、AI 通识教育、机器人竞赛与校企联合人工智能及机器人实验室建设。
国家级具身智能高级讲师｜高校人工智能与机器人方向教师｜工程系统集成
PROFILE
个人概况与发展主线
- 研究与技术方向
- 具身智能、服务机器人、多模态情境感知、安全导航、机器人视觉与系统集成。
- 当前单位
- 黄河科技学院，人工智能与机器人方向。
- 技术主线
- 以「感知—理解—决策—执行」为完整链条，推动服务机器人在公共服务、建筑巡检、智慧农业、灾害救援、养老与工程教育中的应用。
发展主线
工程基础
土木工程与计算机工程交叉学习
现场管理
大型轨道交通工程组织与质量安全
机器人研究
服务机器人、多模态感知与安全导航
高校转化
课程、项目、竞赛、科研和产业协同
核心能力结构
ROS2 工程教育
将 Linux、ROS2 通信、URDF、Gazebo、RViz、Nav2、机器人视觉和真实任务组织为课程、实验与竞赛项目。
工程系统与项目管理
具备需求分解、方案设计、版本管理、现场测试、质量安全、风险控制与多方协同能力。
场景转化与合作
面向公共服务、建筑巡检、智慧农业、灾害救援、养老和工程教育开展应用转化与技术合作。
EXPERIENCE
职业与教育经历
以下按时间倒序排列。
黄河科技学院
2025—至今
高校教学、具身智能教育与工程场景转化
- 建设机器人基础、ROS2、人工智能通识和具身智能项目化课程。
- 将 Linux、ROS2 通信、URDF、Gazebo、RViz、Nav2、机器人视觉与真实任务组织为课程、实验和竞赛项目。
- 推动课程、项目、竞赛、科研与产业相互衔接，探索从知识讲授向工程实践转型。
新加坡罗森桥科技
2023—2024
机器人技术、工程系统集成与应用场景转化
- 联合创立新加坡罗森桥科技，围绕机器人技术与工程系统集成推进早期工作。
- 参与国际产业交流，关注机器人技术在真实业务场景中的产品化和合作转化。
- 形成从技术方案、合作沟通到项目落地的综合实践经验。
新加坡科技与设计大学（SUTD）
2018—2023
服务机器人与多模态情境感知博士研究
- 依托 Toyota HSR 人类支援机器人和 BELUGA 自主移动清洁机器人开展研究。
- 完成危险目标识别、RGB-D 三维定位、声学事件检测、声源定位、安全距离估计、路径规划与实机验证。
- 2023 年获得工程产品开发专业博士学位，形成从数据采集、算法开发、ROS 集成到真实场景测试的完整技术链。
新加坡陆路交通局
2014—2018
大型轨道交通工程现场管理与多方协调
- 参与大型轨道交通工程现场管理、质量安全与多专业协同。
- 高峰期组织和协调 400 余人施工队伍，处理进度、接口、风险和验收问题。
- 形成将复杂任务分解为需求、设计、版本、测试、风险和节点验收的工程项目管理能力。
新加坡南洋理工大学（NTU）
2010—2014
土木工程主修与计算机工程辅修
- 通过土木工程建立结构化工程思维，通过计算机工程学习算法、软件与系统基础。
- 交叉学科背景为后续把工程场景、算法和机器人技术结合奠定基础。
- 形成面向真实系统问题进行跨专业理解和协同的能力。
新加坡理工学院 ARICC 机器人实验室
2010
RoboCup 家政服务机器人竞赛实践
- 参与 RoboCup 2010 家政服务机器人赛项，负责视觉系统开发与优化。
- 团队在 26 支国际高校队伍中获得第六名。
- 较早接触服务机器人感知、任务执行与国际竞赛协同，为后续机器人研究奠定实践基础。
WORK
核心工作与合作方向
代表性工作方向
Toyota HSR 服务机器人视觉感知与自主作业
完成桌面垃圾识别、RGB-D 三维定位、清洁路径规划、门把手检测，以及移动底盘与机械臂联合执行，形成从感知到操作的闭环。
复杂公共环境危险目标识别与安全导航
面向自动扶梯、楼梯、玻璃门等低特征或遮挡目标，融合上下文、视觉与深度信息完成危险识别与安全距离估计。
视觉不足条件下的声学危险区域感知
使用声音事件检测和声源方向定位识别危险区域，并驱动覆盖路径重规划，使机器人在弱光与遮挡环境中主动规避风险。
具身智能与 ROS2 项目化工程教育
将知识点组织为课程、实验、竞赛与真实项目，推动学生从「会使用工具」走向「能够完成工程任务」。
合作方向
具身智能
多模态感知、短时预测、风险建模与机器人决策。
服务机器人
公共服务、养老、建筑巡检、智慧农业与灾害救援。
ROS2 课程建设
课程体系、实验项目、师资培训与工程实践平台。
系统集成
机器人接口、边缘控制器、导航与实机验证。
人才培养
课程—项目—竞赛—科研—产业一体化。
成果转化
应用场景梳理、技术方案设计与联合研发。
RESEARCH
科研基础与代表性成果
研究基础
长期从事具身智能、服务机器人、机器人视觉、多模态情境感知、安全导航与机器人系统集成研究。2023 年获得新加坡科技与设计大学工程产品开发专业博士学位，博士论文围绕清洁机器人在复杂公共环境中的情境感知与自主作业展开。
博士期间依托 Toyota HSR 人类支援机器人和 BELUGA 自主移动清洁机器人，开展视觉与 RGB-D 感知、低特征及遮挡危险物体识别、声学事件检测与声源定位、安全距离估计、路径规划和机器人实物验证，形成从数据采集、算法开发、ROS 系统集成到真实场景测试的完整技术链。
博士期间重点科研项目
National Robotics Programme · Robotics Enabling Capabilities and Technologies
机器人关键使能技术、感知能力提升与系统集成研究，面向复杂环境识别、交互和任务执行。
National Robotics Programme · Robot Domain Specific
机器人视觉感知、任务理解、环境适应、系统协同与真实场景应用验证。
Toyota HSR 服务机器人视觉模块优化与系统集成
负责视觉算法优化与系统集成，常见生活用品识别准确率约 80% 提升至约 90%，支撑识别、拾取与传递任务。
RoboCup / Robocon / RoboRoarz 国际机器人竞赛
组织并带队国际机器人赛事；RoboCup 2010 家政服务类别主导视觉系统开发，团队在 26 支国际高校队伍中获第六名。
代表性成果
复杂危险目标识别、安全距离估计与移动机器人实机导航基础
Sensors 2023上下文增强危险目标检测与安全导航
关键结果
- 平均检测准确率88.71%
- 平均 IoU0.77
- 实机验证BELUGA 平台完成
成果内容与能力支撑
- 面向自动扶梯、楼梯和玻璃门等低特征、易遮挡危险目标，构建上下文增强的多层信息融合检测框架。
- 将危险目标识别结果转换为风险区域表达和安全距离估计，并进一步驱动机器人路径调整。
- 在 BELUGA 移动机器人平台完成真实环境导航验证，形成「识别—估计—规划—执行」的闭环。
与本项目的衔接：将低特征危险目标识别能力迁移到老人、轮椅、助行器、输液架和病床等关联对象的联合感知；将静态安全距离扩展为综合相对速度、制动能力、预测不确定性和对象脆弱性的动态安全包络；延续「检测结果驱动导航行为」的实机闭环，验证减速、等待、绕行和停车策略。
非视觉情境感知、危险区域估计与路径重规划基础
Mathematics 2023基于声学情境感知的危险区域规避
关键结果
- Frame Recall92.38%—98.78%
- 声源方向定位已验证
- 覆盖路径重规划已完成
成果内容与能力支撑
- 使用麦克风阵列开展声音事件检测、声源方向定位和危险区域估计。
- 研究不止于声音分类，而是将非视觉感知结果转换为空间风险分布。
- 风险区域进一步驱动覆盖路径重规划，证明能够把多模态风险线索转化为机器人可执行行为。
与本项目的衔接：把单一视觉避障扩展为多模态安全感知；在 RGB-D 相机受遮挡、低照度或视场限制时，引入声音事件、声源方向和环境异常作为风险补充；沿用「情境感知—风险区域—路径重规划」的技术逻辑，把碰撞风险与预测不确定性写入局部代价地图和安全控制约束，为安全仲裁器选择减速、等待、绕行或停车提供多源依据。
Toyota HSR 平台感知—规划—执行系统集成基础
面向服务机器人的视觉感知、三维定位与协同执行
关键结果
- 垃圾检测平均准确率96%
- 门把手在线检测准确率91.2%
- 系统闭环感知—规划—执行
成果内容与能力支撑
- 完成桌面垃圾识别、RGB-D 三维定位、PRM/DFS 路径规划与机械臂执行。
- 完成墙面与地面语义分割、实时障碍检测和墙面跟随。
- 完成门把手识别、移动底盘与机械臂协同清洁，贯通视觉、三维坐标转换、任务规划、底盘控制、机械臂操作与 ROS 通信。
与本项目的衔接：该基础直接支撑边缘安全控制器、ROS2 安全中间件、轮式机器人验证样机及医护康养限定场景小试的工程实现。三类前期成果共同形成由算法到系统、由单模态到多模态、由风险识别到机器人行为调整的递进基础。
从一个真实需求开始
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